Newsletter – Semaine 2 – Jour 3

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Aujourd’hui fut une journée particulièrement productive : la quasi absence de pluie et le rétablissement d’un courant électrique stable en milieu d’après-midi après la tempête de lundi, a permis de nombreuses expérimentations notamment de nos robots.

Comme annoncé hier, le système d’automatisation de la prame a été installé avec succès après quelques tentatives infructueuses. Il a fallu trouver le bon moteur et les bons réglages pour limiter les frottements de rotation et permettre un mouvement correct de la barre. Les premières tentatives se sont soldées par la casse des pièces mécaniques d’interface, mais le groupe a su rapidement réadapter le système conçu depuis deux jours avec les moyens limités du camp. Les premiers tests sur le lac ont été concluants : la prame robotisée a correctement suivi la trajectoire prédéfinie. Des réglages complémentaires seront nécessaires demain pour améliorer son comportement notamment dans les phases de virage.
L’objectif du projet étant le contrôle automatisé de la paroi du barrage, les hydrographes du groupe ont, eux, procédé à une nouvelle acquisition acoustique de la paroi. Nous avons obtenu un créneau d’une heure pendant lequel les turbines ont été arrêtées pour nous permettre de nous approcher à quelques mètres des vannes. Pour l’occasion, le système sonar a été adapté sur une perche pour être fixé à l’avant de la prame et a parfaitement fonctionné pendant l’imagerie du barrage par acoustique.

Un premier robot a également pu être mis à l’eau. Sa mission est d’effectuer des photographies des sédiments dans des zones de faible profondeur. Une nouvelle version a été conçue il y a moins de deux semaines : un catamaran en mousse muni d’hélices aériennes. L’avantage de ce système est de permettre la navigation même s’il n’y a pas suffisamment d’eau contrairement aux systèmes avec hélices sous-marines. Les premiers tests ont validé le principe du système et devraient se poursuivre demain par le développement des algorithmes de navigation.

La Panopée a été de nouveau utilisée aujourd’hui pour valider le développement des algorithmes du drone  autonome de levé bathymétrique. L’ensemble du système de mesure était fixé sur une perche. Les essais ont été particulièrement concluants : les algorithmes sont capables de planifier des trajectoires pour le robot et d’analyser la qualité des données mesurées par les instruments. Lorsqu’une partie du modèle numérique de terrain construit par le drone est de mauvaise qualité, ce dernier peut alors reconfigurer sa mission pour retourner sur la zone problématique. L’objectif d’ici la fin de la semaine est d’intégrer le contrôle qualité en temps réel dans le robot.

Des essais acoustiques, sur les pontons, pour le projet de recherche automatisé de boites noires, ont permis de valider les algorithmes développés depuis octobre. Le projet consiste à localiser une boite noire depuis un drone de surface ou sous-marin de manière autonome. L’ensemble du système d’émission et de réception acoustique, le robot, ainsi que les algorithmes ont été développés par les étudiants. Les essais d’aujourd’hui consistaient à émettre depuis un ponton le signal de la boite noire puis à la localiser depuis un ponton voisin. Le système de réception est composé de deux hydrophones montés sur une structure en T immergée. Le principe est similaire à la vision humaine qui permet d’apprécier les distances et les directions.

L’ensemble de nos résultats sera présenté demain lors d’une conférence de presse et d’une rencontre avec des industriels.

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