Saison 2 : Lundi 9 octobre 2017
Départ sous le crachin de Brest, arrivée par temps humide à Guerlédan. Pas trop de dépaysement coté météo !
Première journée d’expérimentations à Guerlédan, premiers bugs mais aussi premiers succès !
Modélisation hydro-sédimentaire
Une partie du groupe s’est penchée sur l’amélioration du module de transport sédimentaire du modèle sur la retenue de St Aignan. Une autre partie a travaillé sur l’adaptation du modèle au lac de Guerledan : il s’agit dans un premier temps d’extraire le contour du lac à partir d’un modèle numérique de terrain afin de construire le maillage sur laquelle s’appuiera la résolution des équations du modèle. Enfin nous avons pris en main le logiciel ODV qui nous permettra d’interpoler nos mesures. Demain nous prévoyons de réaliser des mesures CTD et de turbidité sur la retenue de St Aignan.
Bathymétrie petit fond par USV avec QC temps réel
Les roboticiens ont continué à travailler sur la propulsion d’Hélios, notre USV (Unmanned Surface Vehicle – robot catamaran). Ils se sont occupés de faire fonctionner les propulseurs du bateau, puis ont commencé à le radio-commander.
Pendant ce temps-là, les hydrographes se sont occupés de tester les antennes Wi-Fi sectorielles qui serviront ensuite à communiquer avec Hélios (fonctionnement, portée, influence de l’angle d’ouverture).Les résultats obtenus sont suffisants pour communiquer avec Hélios, le robot-catamaran de l’ENSTA Bretgane, depuis le bord du lac. La prochaine étape est de tester la qualité du signal entre l’antenne sectorielle Ubiquity et l’antenne omnidirectionnelle montée sur Hélios.
Analyse acoustique de la colonne d’eau
Nous avons continué nos recherches sur les méthodes d’inversion de l’équation du sonar pour quantifier les couches rétrodiffusantes à partir d’un ADCP et d’un sondeur monofaisceau EA400. De plus, nous avons finalisé le planning des mesures à effectuer lors de notre journée à bord, mercredi.
Robotisation d’un système de mesure bathymétrique et de classification acoustique
Après avoir testé les antennes Wi-Fi sectorielles de marque Ubiquity, qui serviront par la suite à la réception des données Helios, nous avons testé la communication entre Hélios et les utilisateurs puis mis en place la communication entre ROS (middleware) et le backend (application web).
Inspection du parement amont du barrage par des moyens acoustiques
Notre équipe travaille sur l’inspection du barrage de Guerlédan à l’aide d’un système autonome (bateau YODA en photo ci-contre) et d’un sonar frontal. Aujourd’hui nous avons effectué trois tests sur le système : flottabilité, connexion et navigation. Le bateau flotte et communique bien avec le sonar frontal. La navigation reste à améliorer !
Production d’un modèle continu terre-lac depuis un véhicule amphibie
La première matinée a été consacrée au montage de l’ARGO et à la configuration : mise en place de l’OCTANS, du GPS, du laser, du sondeur monofaisceau et de son gyro compas True North. Suite au succès de l’installation, nous avons réalisé la calibration du laser au cours de l’après-midi.
Geoflex : Nouveaux services d’augmentation GNSS
Nous avons d’abord validé les coordonnées de la station de référence qui permettra d’émettre les corrections RTK aux groupes ayant besoin de se positionner avec une précision centimétrique. Nous avons ensuite déterminé les coordonnées d’un second point qui nous permettra de repositionner la station de référence si celle-ci disparaissait. Demain, nous réceptionnerons le système geoflex, coeur de notre projet.
