Saison 2 : Mardi 13 février
Modélisation hydro-sédimentaire
Aujourd’hui nous avons traité les données de température et chlorophylle obtenues hier. Il nous est apparu qu’il nous faut plus de données pour pouvoir faire une analyse pertinente. Nous sommes également en train de comparer la bathymétrie faite cette année avec celle de 2016 afin de connaitre l’évolution des sédiments au fond du lac. Enfin, nous avons lancé la simulation du déplacement des sédiments et analysé les données pour que demain nous puissions voir si les comparaisons de bathymétries sont cohérentes avec la simulation.
Bathymétrie petit fond par USV avec contrôle qualité temps réel
Aujourd’hui nous avons trouvé et mis en place un moyen de calibrer le magnétomètre de la centrale inertielle. Nous prévoyons donc une calibration pour demain matin. Nous avons également testé avec succès la téléopération depuis un ordinateur et continué à intégrer les parties softwares des hydrographes avec celles des roboticiens.
Analyse acoustique de la colonne d’eau
Nous avons passé notre journée sur la Panopée où nous avons installé un monofaisceau et l’ADCP que nous avons préalablement calibré et les 
trois transducteurs du groupe « Sorbonne Université ». Nous avons réalisé différents tests pour éliminer le bruit anciennement trouvé sur les données d’Octobre et nous avons fait des acquisitions au même endroit qu’en Octobre pour pouvoir les comparer avec les données océanographiques et la localisation des bancs de poissons.
Le traitement des données est en cours.
Robotisation d’un système de mesure bathymétrique et de
classification acoustique
Aujourd’hui nous avons installé avec succès le réseau WiFi d’Hélios ainsi que la connexion au réseau RTK pour améliorer la précision des données GPS. Nous avons fait un test de téléopération qui a été concluant.
Au niveau de la partie software, nous avons avancé le « planning de mission » et créé une communication permettant à l’utilisateur de donner des ordres à Hélios. Nous avons également obtenu des codes pour afficher les images en temps réel à l’aide de la caméra acoustique BlueView.
Étalonnage de la réflectivité d’un multifaisceau petit fond à partir d’un monofaisceau calibré
Aujourd’hui nous fait une nouvelle tentative d’approximation des données, en nous basant cette fois-ci sur les nouveaux modèles trouvés au cours de la recherche. Nous avons tenté d’affiner les données pour avoir plus de précision en filtrant les données.
Inspection du parement amont du barrage par des moyens acoustiques
Aujourd’hui nos roboticiens ont rendu opérationnel notre robot et ont testé la communication avec la caméra acoustique BlueView. Nous avons réalisé la documentation de l’acquisition des données, conçu et testé un code qui traite les images pour mettre en évidence les réparations du barrage à partir de chaque histogramme. Ce test a été concluant : on retrouve les réparations !
Production d’un modèle continu terre-lac depuis un véhicule amphibie
La matinée a été consacrée au traitement de nos données LASER et sondeur acquises lors de la semaine d’Octobre.
Une courte accalmie nous a permis de réaliser la calibration du LASER cet après-midi. Pour les prochains jours, nous n’envisageons pas d’autres levés de modèle continu. La journée de demain sera consacrée au traitement.
Boucle de régulation et Navigation d’un drone par Machine-Learning
Aujourd’hui nous avons travaillé sur deux fronts : le GPS et le régulateur en Machine Learning. Pour le GPS, nous avons essayé d’obtenir des données mais cela n’a pas été concluant. Nous avons également testé notre régulateur en Machine Learning. Celui-ci est actuellement aussi performant qu’un régulateur PID lambda, et nous essayons de l’améliorer.
Détection automatique de dangers par apprentissage
Aujourd’hui nous avons essayé d’analyser les précédents tests. Nous avons ensuite choisi une piste d’amélioration et commencé à la mettre en place. Pour cela nous avons commencé par automatiser la découpe des images en sous-images avec recouvrement.
GOFLEX : Nouveaux services d’augmentation GNSS
Aujourd’hui nous avons traité les données de position de GEOFLEX obtenues précédemment. Les mesures réalisées hier n’ont pas pu être traitées à cause d’un problème d’acquisition. Nous cherchons la cause de ce problème et essayons de réparer l’acquisition.
Flying Fish
Aujourd’hui nous avons fait un test concluant sur l’étanchéité de notre système et sur le calcul du flot optique. Le système est donc bien étanche et repère les obstacles. Nous avons également testé un vol dans un gymnase qui a aboutit à une chute du drone. Nous analysons les données de vol pour chercher le dysfonctionnement, et avons commencé la réparation du drone.
Sorbonne Université :
Aujourd’hui nous avons réalisé des manipulations avec trois transducteurs (triple monofaisceau) sur la Panopée avec le groupe 3. Le traitement des données obtenues est en cours. Nous avons également filmé les fonds du lac avec le ROV .