Saison 2 : Mercredi 14 fevrier
Modélisation hydro-sédimentaire
Aujourd’hui nous avons effectué des mesures avec le sondeur sur la même zone que le levé bathymétrique pour voir si on pouvait retrouver l’épaisseur des sédiments.
Nous commençons tout juste le traitement de ces nouvelles données. Les résultats du traitement des données bathymétrique sont très bons : on voit certaines zones qui ont été creusées par le courant engendré par le barrage, qui turbine régulièrement.
Nous continuons à travailler sur le modèle physique.
Bathymétrie petit fond par USV avec contrôle qualité temps réel
Aujourd’hui nous avons travaillé sur l’acquisition et le traitement des données en temps réel. Les différents tests ont été concluants.
Les hydrographes ont fait un essai avec le sondeur pour voir si leurs algorithmes de traitement de données sont efficaces.
Nous avons également travaillé aujourd’hui sur la localisation du bateau en temps réel.
Analyse acoustique de la colonne d’eau
Aujourd’hui nous avons répertorié les données acquises hier et commencé à traiter les données. Nous avons détecté une couche de plancton !
Nous avons également commencé à faire le lien entre Octobre et cette semaine. Nous observons des différences significatives. Enfin, la calibration du sondeur monofaisceau est achevée.
Robotisation d’un système de mesure bathymétrique et de classification acoustique
Aujourd’hui nous avons intégré du code de deux autres groupes portant sur la communication avec Hélios. Est en cours, la réalisation d’une téléopération via une manette Xbox.
Le retour image du BlueView en temps réel est opérationnel, ainsi que l’étanchéification de la caméra pour Hélios.
Nous devons maintenant tester la téléopération via un ordinateur ainsi que le retour sur une interface graphique.
Etalonnage de la réflectivité d’un multifaisceau petit fond à partir d’un monofaisceau calibré
Nous avons terminé notre modèle ! Nous l’avons envoyé cet après-midi à Ifremer et avons discuté avec un de leur chercheur sur les données.
Demain nous avons prévu des acquisitions dans le but de les comparer avec celle du mois d’Octobre.
Inspection du parement amont du barrage par des moyens acoustiques
Le sous-marin Windu a été préparé ce matin pour l’acquisition de cet après-midi. Celle-ci s’est faite depuis le haut du barrage (on voit les réparations), mais Windu n’est pas tout à fait étanche et est donc en réparation pour le moment.
Enfin, nous avons lu les données et fait une sélection pour un traitement prévu demain.
Production d’un modèle continu terre-lac depuis un véhicule amphibie
Pas de sortie sur le terrain pour nous aujourd’hui. Nous avons avancé les traitements et recalculé les biais angulaires du LASER et du sondeur sur le montage de cette semaine.
Nous avons également nettoyé des données sous CARIS.
Boucle de régulation et Navigation d’un drone par Machine-Learning
Aujourd’hui nous avons testé notre régulateur non linéaire sur le ROV (le robot char) avec le GPS : les résultats obtenus sont satisfaisants.
Nous avons également travaillé sur un réseau de neurones récursif pour améliorer le régulateur.
Enfin, un suivi de personne à l’aide d’une caméra est en cours de développement.
Détection automatique de dangers par apprentissage
Aujourd’hui a été une longue journée de classification. Nous avons classifié 10500 images !
Demain nous démarrerons une nouvelle phase d’apprentissage avec cette nouvelle banque d’images. Nous espérons que ce nouveau set permettra un meilleur apprentissage du réseau et donc améliorera les performances de reconnaissance de dangers. Coté apprentissage non supervisé, l’apprentissage du réseau d’encodage des images (Deep Auto-Encoder) est à revoir.
GEOFLEX : Nouveaux services d’augmentation GNSS
Aujourd’hui nous avons documenté et analysé les données obtenues précédemment.
Nous avons également discuté avec la compagnie GEOFLEX pour une tentative de résolution du problème rencontré hier.
Flying Fish
Les réparations du drone sont terminées! Nous avons donc fait un nouveau test de vol en manuel. Le drone dérive un peu. Et il n’a pas réussi le test du mode « atterrissage ». Le test d’étanchéité est un succès. Nous travaillons actuellement sur la trajectoire autonome avec évitement d’obstacle.
Sorbonne Université
Aujourd’hui nous avons travaillé toute la journée sur le ROV.
Nous prévoyons pour demain un test sur le terrain du BlueView et de son intégration au BlueROV.