saison 2 : Lundi 12 Février 2018
Journal de bord 12/02
Installation des étudiants
Modélisation Hydro-sédimentaire
Nous travaillons actuellement sur la bathymétrie du lac devant le barrage.Est prévue une mesure environnementale avec une sonde CTD et un fluorimètre en certains points, le but étant de les comparer aux données recueillies en Octobre. Enfin, nous continuons de travaillons sur la modélisation de la dynamique hydro-sédimentaire du lac de Guerlédan et de St Aignan.
Bathymétrie petit fond par USV avec contrôle qualité temps réel 
Nos hydrographes travaillent sur la documentation et l’intégration du code générant la trajectoire d’Hélios (robot catamaran) à partir d’un point de départ de sa mission et de l’orientation du maillage qu’il doit suivre. Nos roboticiens quant à eux configurent la centrale inertielle, continue la programmation de régulation d’Hélios, et réalisent des tests fonctionnels des moteurs.
Analyse acoustique de la colonne d’eau
Depuis Octobre, nous avons traité les données du monofaisceau et essayons maintenant de détecter des couches de plancton à partir des données. Aujourd’hui, nous nous sommes préparés pour la sortie de demain consistant à récupérer des nouvelles données. Le but est de les comparer avec celles d’Octobre.
Robotisation d’un système de mesure bathymétrique et de classification acoustique
Nous avons bien avancé depuis la dernière session à Guerlédan. Aujourd’hui, notre système génère à partir d’une zone à analyser (indiquée par l’utilisateur) la trajectoire que le robot doit suivre pour effectuer les mesures. Nous travaillons actuellement sur l’envoi et l’interprétation des ordres par le robot, et également sur le paramétrage de la mission par l’utilisateur. L’idéal pour demain serait de tester une mission sur le terrain.
Etalonnage de la réflectivité d’un multifaisceau petit fond à partir d’un monofaisceau calibré
Nous avons travaillé sur l’approximation des données par un modèle mathématique. Ce modèle va nous permettre de lisser et d’interpoler les données. Ces données serviront à étalonner le sondeur multifaisceau. Nous faisonségalement un travail de recherche documentaire sur les modèles généralement utilisés.
Inspection du parement amont du barrage par des moyens acoustiques
Aujourd’hui nous avons obtenu l’autorisation d’EDF pour inspecter le barrage avec un sonar acoustique. Cette inspection est prévue pour demain. Nous travaillons maintenant avec un robot sous-marin. Il est bien plus stable que Yoda, le trimaran, et il permet de s’approcher bien plus près du barrage. Enfin, nous avons mis à jour le code qui permet de changer le repère des images, cela pour permettre une analyse plus simple des données.
Production d’un modèle continu terre-lac depuis un véhicule amphibie
La matinée a été consacrée au montage de l’ARGO. L’après-midi nous a permis de réaliser notre deuxième vague de mesures sur Guerlédan. L’objectif était de repasser le long des mêmes berges, la hauteur d’eau étant plus élevée dans le lac.
Boucle de régulation et Navigation d’un drone par Machine-Learning
Nous travaillons depuis Octobre sur le robot char qui permettra de tester le futur régulateur basé sur du machine-learning. Demain nous effectuerons un entrainement du réseau de neurones sur un puissant ordinateur pour effectuer des tests prochainement.
Détection automatique de dangers par apprentissage
Nous avons bien avancé depuis Octobre. En effet, nous avons un réseau de neurones très performant, capable de caractériser les différents types de berges avec très peu d’erreurs, et cela grâce à une méthode nommée Deep Transfer Learning, qui permet d’adapter un réseau de neurones déjà entrainé à notre problème. Nous travaillons actuellement sur la détection de dangers des berges du lac en adaptant notre réseau de neurones à ce problème, maintenant qu’il réussit à caractériser correctement les berges.
Nouveaux services d’augmentation GNSS
Le système GEOFLEX est maintenant intégré à la Panopée. Nous avons également testé et analysé les données dans la rade de Brest ainsi que sur un toit de l’ENSTA Bretagne.
Flying Fish :
Depuis Octobre, nous avons implémenté un nouvel algorithme de calcul de flux optique. Le drone a également passé un test de vol manuel avec succès. Enfin, nous continuons le travail de calcul de la pression dans le balaste.
Sorbonne Université :
Nous venons d’arriver à Guerlédan parmi les autres étudiants. Le but de notre projet est de cartographier les fonds marins grâce à des mesures recueillies par un transducteur. Nous avons déjà effectué la calibration du transducteur. Nous sommes en train de traiter des données obtenues en laboratoire à Saint-Cyr, et nous nous préparons pour la mission de demain sur le lac.